谐波齿轮作为减速机通常由波发生器主动、钢轮固定、柔轮输出的形式。有以下特点： 1.精度高，多齿在180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差对精度的影响会相对平均，所以位置精度和旋转精度会很高； 2.传动比大，单级的谐波传动比可达30~500，并且结构简单，三个部件就能实现； 3.承载能力高，是国内同类产品的两倍以上。传动中，齿的啮合是面接触，所以单位面积载荷小； 4.传动，寿
