桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z 三坐標系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制通過工業(yè)控制器（如：PLC，運動控制，單片機等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，桁架機械手批發(fā)，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等）下達執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

 



工程用的桁架節(jié)點，一般是具有一定剛性的節(jié)點而不是理想的鉸接節(jié)點，由于節(jié)點剛性的影響而出現(xiàn)的桿件彎曲應(yīng)力和軸向應(yīng)力稱為次應(yīng)力。計算次應(yīng)力需考慮桿件軸向變形，可用超靜定結(jié)構(gòu)的方法或有限元法求解。
空間桁架由若干個平面桁架所組成，可將荷載分解成與桁架同一平面的分力按平面桁架進行計算，或按空間鉸接桿系用有限元法計算。
根據(jù)桁架桿件所用的材料和計算所得出的內(nèi)力，選擇合適的截面應(yīng)能保證桁架的整體剛度和穩(wěn)定性以及各桿件的強度和局部穩(wěn)定，以滿足使用要求。





桁架的歷史演變只受結(jié)點荷載作用的等直桿的理想鉸結(jié)體系稱桁架結(jié)構(gòu)。它是由一些桿軸交于一點的工程結(jié)構(gòu)抽象簡化而成的。桁架在建造木橋和屋架上先見諸實用。古羅馬人用桁架修建橫跨多瑙河的特雷江橋的上部結(jié)構(gòu)（發(fā)現(xiàn)于羅馬的浮雕中），文藝復(fù)興時期，意大利建筑師（帕拉迪奧 Palladio）也開始采用木桁架建橋出現(xiàn)朗式、湯式、豪式桁架。英國早的金屬桁架是在1845年建成的，適合湯式木桁架相似的格構(gòu)桁架，第二年又采用了三角形的華倫式桁架 。 
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