1 系統概述	

該系統用于生產線中機器人自動上下料工作。系統能夠滿足棒類產品數控加工時的自動化上下料需求，具備物料夾放、自動夾緊定位及檢測、機床通訊、儲料、安全防護等主要功能。

系統主要包括隔離門氣動改裝、六軸機器人、末端夾持裝置、檢測傳感器、PLC控制系統、儲料架、護欄等部分。

該系統應滿足機器人代替人工上下料工作的功能，設計結構合理，操作及維護方便。

 

圖1 設備整體示意圖

2 產品特性

產品一般為鋁管，表面質量要求高。因此要求裝夾時要注意防止夾持變形同時要不能損傷表面質量。其中以某零件為例，外形示意圖（省略）。



3 系統布局及位置尺寸

系統布局及位置尺寸由現場實際測量確定。

4工作流程

根據產品特點以及自動上下料系統設計要求，系統動作工步順序確定如下：

1.系統運行后，機器人自動回原點，人工操作數控機床，使其進入準備狀態，同時需要人工在觸摸屏上設置好加工工件的型號和數量，并準備好料架上的零件；

2.系統啟動后，隔離門開啟，機器人自動運行至取料工位進行取料，然后根據機床信息將其送至機床內的自動卡盤卡緊，機床確認工件裝夾到位；

3.機器人退回，隔離門關閉，數控機床開始自動加工；

4.完成加工后，數控機床隔離門自動打開，機器人進入機床內部夾緊已經加工完成的工件取出；

5.機器人將取出的工件送到第二臺機床進行加工，第二臺機床啟動，設備運行步驟同上（2.3.4項）；

6.完成第二道工序后機器人取料退出，將工件放置于料架上，隔離門關閉；

7.進入下一循環。

如此往復直至完成設定的工作量后系統自動停止。中途缺料或者出現異常情況（如自動在線測量檢測出產品超差）系統均會發出報警信息。



5 設備規格及技術參數

數控機床自動上下料系統由機器人系統、上下料輔助系統、控制系統、安全防護系統等組成，各個部分的功能及技術條件要求如下：

5．1 機器人系統

（1）、機器人承重能力應至少達到5kg，滿足重量和尺寸工件的夾持要求，并且工作過程中的所有動作均不應與現場其它設備設施干涉，施工前應進行計算確認； 

（2）、機器人工作節拍（即從取料到放料的時間，不包括加工、除塵的時間）10s以下；

（3）、機器人在工作節拍下的重復定位精度優于0.05mm；

（4）、機器人應能夠適應在惡劣環境下工作的要求，額定使用壽命10年；

（2）、物料夾持裝置：整體輕量化設計，保證夾持力和強度、剛度；允許對應不同類型或尺寸規格的產品手動更換夾持工裝，但應保證夾持工裝與機器人末端接口連接方便可靠，并在覆蓋全部要求的產品基礎上盡量減少更換工裝的數量；同時須注意防止夾傷零件或變形；

（3）、機器人底座：應在滿足機器人工作高度位置和整體強度、剛性的基礎上，盡量減輕重量，后期應與車間協調安裝位置及地面安裝施工方案。