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内容摘要：
一、摩擦力的测量
若马达采用id=0矢量控制，则控制系统的输出电流与马达的电磁推力呈正比关系。马达在运行时的受力情况如式所示。
直线马达运行时所受的推力波动可通过马达的优化设计和前馈补偿的角度进行抑制，因此本章忽略推力波动的影响。故马达运行时的受力情况可简化为式的形式。
F=ma+Ffriction
当东莞马达匀速运动时，马达所受摩擦力的值和马达输出推力的值可认为是相等的关系，即F=Ffr......
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